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CR-C協働ロボット

フレキシブル協働ロボットのxMate CR-Cシリーズは、CRシリーズの堅牢性、柔軟性、包括的で最先端の機能を継承しています。CRシリーズのコントローラは独立して、IP54保護レベルの制御キャビネットを構造します。これにより、ベースの設置サイズが缩小され、本体の保護レベルがIP67にアップグレードされ、より厳しいアプリケーションシナリオに対応できます。

独立した制御キャビネットは、より豊富なIOリソースとより柔軟な拡張性を提供し、安全コントローラを内蔵しています。TÜV認証を取得し、機能安全はISO 13849-1:2015規格を満たし、PL d/Cat 3レベルに達しています。

新しくアップグレードされた柔軟な協働ロボットのxMate CR-Cシリーズは、より安全で、より柔軟で、使いやすくなり、業界のアプリケーションシナリオをさらに広げます。

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主な特性

xMate CR-Cシリーズフレキシブル協働ロボット

製品の基本パラメータ

CR17/5-C 仕様 CR25/5-C 仕様 CR20-C 仕様 CR18-C 仕様 CR12-C 仕様 CR7-C 仕様

CR17/5-C 仕様

本体
制御システム

ペイロード	17 kg	本体重量	約71 kg	作業半径	2047 mm
自由度	5	IP保護レベル	IP67	電源	48VDC
再現性	±0.05 mm	作動温度の範囲	0℃~50°C	フォースセンシング、ツールフランジ	力、xyz	トルク、xyz
ツール側最大速度	≤4.0 m/s	デカルト剛性調整範囲	0~3000N/m	力制御相対精度	0.5N	0.1Nm
ロボットの取り付け	任意の角度		0~300Nm/rad
運動	軸	動作範囲		最大速度
	軸1	±360°		120°/s
	軸2	±360°		120°/s
	軸3	±165°		120°/s
	軸4	±360°		234°/s
	軸5	±360°		234°/s

制御キャビネット
名称	xMate Control Cab（略称MCC 制御キャビネット）
IP規格	IP54	重量	約17kg
電源入力	単相180V～264VAC 周波数47-63Hz	外形寸法	長450mm×幅250mm×高350mm （本体）
使用温度範囲	0℃~50°C	汎用IO	16つの汎用IO入力、16つの汎用IO出力（標準）
湿度	相対湿度 93% 以下 (結露なきこと)	安全IO	5つの安全入力、4つの安全出力、すべて2重回路
通信インタフェース	RS2321、ギガビットイーサネットRJ451、 USB3.02、HDMI1、EtherCAT*1
オプション	汎用IOモジュール、アナログIOモジュール、インクリメンタルエンコーダ信号取得モジュールなど
外部電源	DC24V 2A（Max）

制御システム
ドラッグティーチング機能	ドラッグ方式：カルテシアン空間/軸空間；ティーチング方式：位置決め/連続軌道
高度な動的力制御	カルテシアン空間/軸空間インピーダンス制御；力制御探索運動計画
SDK	高度な動的外部制御に対応；ベース力/位置制御ポート；ロボットモデルライブラリおよびAPI
プロトコル	標準TCP/IP、Modbus TCP、Profinet、CC-Link IE Field Basic、Ethernet/IP、DeviceNet、CC-Link**

**注：選択時に対応するプロトコル変換モジュールが必要です

CR25/5-C 仕様

本体
制御システム

ペイロード	25 kg	本体重量	約69 kg	作業半径	1798 mm
自由度	5	IP保護レベル	IP67	電源	48VDC
再現性	±0.05 mm	作動温度の範囲	0℃~50°C	フォースセンシング、ツールフランジ	力、xyz	トルク、xyz
ツール側最大速度	≤3.5 m/s	デカルト剛性調整範囲	0~3000N/m	力制御相対精度	0.5N	0.1Nm
ロボットの取り付け	任意の角度		0~300Nm/rad
運動	軸	動作範囲		最大速度
	軸1	±360°		120°/s
	軸2	±360°		120°/s
	軸3	±170°		120°/s
	軸4	±360°		234°/s
	軸5	±360°		234°/s

制御キャビネット
名称	xMate Control Cab（略称MCC 制御キャビネット）
IP規格	IP54	重量	約17kg
電源入力	単相180V～264VAC 周波数47-63Hz	外形寸法	長450mm×幅250mm×高350mm （本体）
使用温度範囲	0℃~50°C	汎用IO	16つの汎用IO入力、16つの汎用IO出力（標準）
湿度	相対湿度 93% 以下 (結露なきこと)	安全IO	5つの安全入力、4つの安全出力、すべて2重回路
通信インタフェース	RS2321、ギガビットイーサネットRJ451、 USB3.02、HDMI1、EtherCAT*1
オプション	汎用IOモジュール、アナログIOモジュール、インクリメンタルエンコーダ信号取得モジュールなど
外部電源	DC24V 2A（Max）

制御システム
ドラッグティーチング機能	ドラッグ方式：カルテシアン空間/軸空間；ティーチング方式：位置決め/連続軌道
高度な動的力制御	カルテシアン空間/軸空間インピーダンス制御；力制御探索運動計画
SDK	高度な動的外部制御に対応；ベース力/位置制御ポート；ロボットモデルライブラリおよびAPI
プロトコル	標準TCP/IP、Modbus TCP、Profinet、CC-Link IE Field Basic、Ethernet/IP、DeviceNet、CC-Link**

**注：選択時に対応するプロトコル変換モジュールが必要です

CR20-C 仕様

本体
制御システム

ペイロード	20 kg	本体重量	約71 kg	作業半径	1798 mm
自由度	6	IP保護レベル	IP67	電源	48VDC
再現性	±0.05 mm	作動温度の範囲	0℃~50°C	フォースセンシング、ツールフランジ	力、xyz	トルク、xyz
ツール側最大速度	≤3.5 m/s	デカルト剛性調整範囲	0~3000N/m	力制御相対精度	0.5N	0.1Nm
ロボットの取り付け	任意の角度		0~300Nm/rad
運動	軸	動作範囲		最大速度
	軸1	±360°		120°/s
	軸2	±360°		120°/s
	軸3	±170°		120°/s
	軸4	±360°		180°/s
	軸5	±360°		234°/s
	軸6	±360°		234°/s

制御キャビネット
名称	xMate Control Cab（略称MCC 制御キャビネット）
防護等級	IP54	重量	約17kg
電源入力	単相180V～264VAC 周波数47-63Hz	外形寸法	長450mm×幅250mm×高350mm （本体）
動作温度範囲	0℃~50°C	一般デジタルI/O	16入力/16出力（標準）
湿度	≤93%相対湿度（結露なし）	セーフティI/O	5セーフティ入力、4セーフティ出力、全てデュアル冗長チャネル
通信インタフェース	RS2321、ギガビットイーサネットRJ451、 USB3.02、HDMI1、EtherCAT*1
オプション拡張	一般デジタルI/Oモジュール、アナログI/Oモジュール、増分エンコーダ信号取得モジュールなど
外部給電電源	DC24V 2A（Max）

制御システム
ドラッグティーチング機能	ドラッグ方式：カルテシアン空間/軸空間；ティーチング方式：位置決め/連続軌道
高度な動的力制御	カルテシアン空間/軸空間インピーダンス制御；力制御探索運動計画
SDK	高度な動的外部制御に対応；ベース力/位置制御ポート；ロボットモデルライブラリおよびAPI
プロトコル	標準TCP/IP、Modbus TCP、Profinet、CC-Link IE Field Basic、Ethernet/IP、DeviceNet、CC-Link**

**注：選択時に対応するプロトコル変換モジュールが必要です

CR18-C 仕様

本体
制御システム

ペイロード	18 kg	本体重量	約38 kg	作業半径	1062 mm
自由度	6	IP保護レベル	IP67	電源	48VDC
再現性	±0.03 mm	作動温度の範囲	0℃~50°C	フォースセンシング、ツールフランジ	力、xyz	トルク、xyz
ツール側最大速度	≤3.0 m/s	デカルト剛性調整範囲	0~3000N/m	力制御相対精度	0.5N	0.1Nm
ロボットの取り付け	任意の角度		0~300Nm/rad
運動	軸	動作範囲		最大速度
	軸1	±360°		120°/s
	軸2	±360°		120°/s
	軸3	±165°		180°/s
	軸4	±360°		180°/s
	軸5	±360°		180°/s
	軸6	±360°		180°/s

制御キャビネット
名称	xMate Control Cab（略称MCC 制御キャビネット）
IP規格	IP54	重量	約17kg
電源入力	単相180V～264VAC 周波数47-63Hz	外形寸法	長450mm×幅250mm×高350mm （本体）
使用温度範囲	0℃~50°C	汎用IO	16つの汎用IO入力、16つの汎用IO出力（標準）
湿度	相対湿度 93% 以下 (結露なきこと)	安全IO	5つの安全入力、4つの安全出力、すべて2重回路
通信インタフェース	RS2321、ギガビットイーサネットRJ451、 USB3.02、HDMI1、EtherCAT*1
オプション	汎用IOモジュール、アナログIOモジュール、インクリメンタルエンコーダ信号取得モジュールなど
外部電源	DC24V 2A（Max）

制御システム
ドラッグティーチング機能	ドラッグ方式：カルテシアン空間/軸空間；ティーチング方式：位置決め/連続軌道
高度な動的力制御	カルテシアン空間/軸空間インピーダンス制御；力制御探索運動計画
SDK	高度な動的外部制御に対応；ベース力/位置制御ポート；ロボットモデルライブラリおよびAPI
プロトコル	標準TCP/IP、Modbus TCP、Profinet、CC-Link IE Field Basic、Ethernet/IP、DeviceNet、CC-Link**

**注：選択時に対応するプロトコル変換モジュールが必要です

CR12-C 仕様

本体
制御システム

ペイロード	12 kg	本体重量	約41 kg	作業半径	1434 mm
自由度	6	IP保護レベル	IP67	電源	48VDC
再現性	±0.03 mm	作動温度の範囲	0℃~50°C	フォースセンシング、ツールフランジ	力、xyz	トルク、xyz
ツール側最大速度	≤3.0 m/s	デカルト剛性調整範囲	0~3000N/m	力制御相対精度	0.5N	0.1Nm
ロボットの取り付け	任意の角度		0~300Nm/rad
運動	軸	動作範囲		最大速度
	軸1	±360°		120°/s
	軸2	±360°		120°/s
	軸3	±360°		180°/s
	軸4	±360°		234°/s
	軸5	±360°		240°/s
	軸6	±360°		240°/s

制御キャビネット
名称	xMate Control Cab（略称MCC 制御キャビネット）
IP規格	IP54	重量	約15kg
電源入力	単相90V～264VAC 周波数47-63Hz	外形寸法	長450mm×幅250mm×高350mm （本体）
使用温度範囲	0℃~50°C	汎用IO	16つの汎用IO入力、16つの汎用IO出力（標準）
湿度	相対湿度 93% 以下 (結露なきこと)	安全IO	5つの安全入力、4つの安全出力、すべて2重回路
通信インタフェース	RS2321、ギガビットイーサネットRJ451、 USB3.02、HDMI1、EtherCAT*1
オプション	汎用IOモジュール、アナログIOモジュール、インクリメンタルエンコーダ信号取得モジュールなど
外部電源	DC24V 2A（Max）

制御システム
ドラッグティーチング機能	ドラッグ方式：カルテシアン空間/軸空間；ティーチング方式：位置決め/連続軌道
高度な動的力制御	カルテシアン空間/軸空間インピーダンス制御；力制御探索運動計画
SDK	高度な動的外部制御に対応；ベース力/位置制御ポート；ロボットモデルライブラリおよびAPI
プロトコル	標準TCP/IP、Modbus TCP、Profinet、CC-Link IE Field Basic、Ethernet/IP、DeviceNet、CC-Link**

**注：選択時に対応するプロトコル変換モジュールが必要です

CR7-C 仕様

本体
制御システム

ペイロード	7 kg	本体重量	約25 kg	作業半径	988 mm
自由度	6	IP保護レベル	IP67	電源	48VDC
再現性	±0.02 mm	作動温度の範囲	0℃~50°C	フォースセンシング、ツールフランジ	力、xyz	トルク、xyz
ツール側最大速度	≤3.2 m/s	デカルト剛性調整範囲	0~3000N/m	力制御相対精度	0.5N	0.1Nm
ロボットの取り付け	任意の角度		0~300Nm/rad
運動	軸	動作範囲		最大速度
	軸1	±360°		180°/s
	軸2	±360°		180°/s
	軸3	±360°		234°/s
	軸4	±360°		240°/s
	軸5	±360°		240°/s
	軸6	±360°		240°/s

制御キャビネット
名称	xMate Control Cab（略称MCC 制御キャビネット）
IP規格	IP54	重量	約14kg
電源入力	単相90V～264VAC 周波数47-63Hz	外形寸法	長450mm×幅250mm×高350mm （本体）
使用温度範囲	0℃~50°C	汎用IO	16つの汎用IO入力、16つの汎用IO出力（標準）
湿度	相対湿度 93% 以下 (結露なきこと)	安全IO	5つの安全入力、4つの安全出力、すべて2重回路
通信インタフェース	RS2321、ギガビットイーサネットRJ451、 USB3.02、HDMI1、EtherCAT*1
オプション	汎用IOモジュール、アナログIOモジュール、インクリメンタルエンコーダ信号取得モジュールなど
外部電源	DC24V 2A（Max）

制御システム
ドラッグティーチング機能	ドラッグ方式：カルテシアン空間/軸空間；ティーチング方式：位置決め/連続軌道
高度な動的力制御	カルテシアン空間/軸空間インピーダンス制御；力制御探索運動計画
SDK	高度な動的外部制御に対応；ベース力/位置制御ポート；ロボットモデルライブラリおよびAPI
プロトコル	標準TCP/IP、Modbus TCP、Profinet、CC-Link IE Field Basic、Ethernet/IP、DeviceNet、CC-Link**

**注：選択時に対応するプロトコル変換モジュールが必要です

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