在正式对工业机器人进行示教编程之前，我们要充分了解该厂家的动作坐标系，了解不同坐标系下机器人各轴的运动方式和呈现的轨迹状态。此外，在实际示教编程过程中，不同的安全模式，也会影响相应功能的设定和使用。

本次课程，我们一起来学习安川工业机器人的动作坐标系和安全模式变更操作。

1、安川工业机器人动作坐标系

✥1-1 安川工业机器人的动作坐标系介绍

安川工业机器人的动作坐标系有关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系和示教线坐标系，其中示教线坐标系仅用于弧焊。详见下图。

动作坐标系

✥1-2 动作坐标系的切换操作

示教器上方状态栏处有若干个图标，从左开始数第二个图标显示的是当前动作坐标系，按下【坐标】键，可以更改当前动作坐标系。以通用用途机器人为例，按下【坐标】键，对应的图标会按照【关节—直角/圆柱—工具—用户】坐标的顺序依次进行切换。要注意的是，直角和圆柱坐标系的切换，不能通过按【坐标】键来直接切换，详见下方的操作视频。

▲直角、圆柱坐标系的切换操作

2、安川工业机器人安全模式的变更操作

✥2-1 安川工业机器人的安全模式类型介绍

安川工业机器人一共有5种安全模式。分别为操作模式、编辑模式、管理模式、安全模式和一次性管理模式。示教器上方状态栏处有若干个图标，从左开始数第四个图标显示的是当前安全模式，其中一把钥匙对应操作模式、两把钥匙对应编辑模式、三把钥匙对应管理模式、有1个加号和3把钥匙对应安全模式、如果是绿色的三把钥匙则对应一次性管理模式。在不同的安全模式下，对机器人的操作权限也是不一样的。详见下图。

安全模式

YRC1000控制柜中，有五种安全模式

✥2-2 安川工业机器人的安全模式变更操作

▲安全模式变更操作

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